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NJ 모션제어기능 모듈의 특징과 시스템 구성 및 원리에 대해 알아보겠습니다.
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이더넷 필드버스
EtherCAT의 Ethernet over EtherCAT 프로. 토콜이 FTP, http, TCP/IP 그리고 그 밖의 다른 것. 들을 전송합니다. 기능적 안전(Functional Safety). “Safety over EtherCAT” …
Source: www.ethercat.org
Date Published: 9/30/2021
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EtherCAT 통신 Slave 개발 교육(강좌) : 네이버 블로그
1.6 EtherCAT 마스터(Beckhoff 사의 TwinCAT 3)를 이용하여 Slave 모듈의 동작으로 검증 확인합니다. 1.7 프로그램 Firmware(Slave Source Code) 제공 및 …
Source: m.blog.naver.com
Date Published: 8/17/2021
View: 6297
[EtherCAT] IO Board 개발 이야기 – 다크 엔지니어 – 티스토리
정확히는 EtherCAT IO Slave FW 를 개발하게 되었다. EtherCAT 은 독일의 Beckhoff(등등..) 사의 Embedded PC 및 여러 디바이스등을 제공한다. 아래 경로 …
Source: darkengineer.tistory.com
Date Published: 3/26/2021
View: 789
Delta EtherCAT 프로그래밍 가이드 Delta EtherCA T 프 로 그 래 …
EtherCAT 제품 특징. 델타가 개발한 차세대 Ethernet 제어 자동화 기술(EtherCAT)은 Ethernet 을 기본으로. 한 필드버스입니다.
Source: filecenter.deltaww.com
Date Published: 10/21/2022
View: 4644
[Nj Ethercat 모션] 1장 특징과 시스템 구성
주제에 대한 설명 ethercat 강좌: NJ 모션제어기능 모듈의 특징 …
Source: ko.nataviguides.com
Date Published: 9/24/2022
View: 527
이더켓(EtherCAT) 정의, 패킷 구성, 통신 방식에 대해서
이더캣(EtherCAT)은 산업용 이더넷 기술의 일종으로 이더넷 표준인 IEEE 802.3에 정의된 프레임과 Physical 계층을 사용하는 통신 방식을 의미합니다.
Source: guslabview.tistory.com
Date Published: 9/9/2022
View: 4021
산업용 네트워크 EtherCAT의 이해
산업용 네트워크 EtherCAT의 이해. 이더넷 솔루션에 비해 시간지연 발생 안해. RS오토메이션의 CI는 원 하나의 모티프가 연속적으로 연결돼 그룹이 형성되고, …
Source: www.motioncontrol.co.kr
Date Published: 6/14/2021
View: 3165
(동영상) CANopen 마스터 구현 방법 강좌, 제1강
CANopen은 EtherCAT이 확산되기 이전부터 자동화분야에서 폭넓게 사용된 표준 프로토콜이며 자동차에서 사용되는 CAN(Controller Area Network)을 기반 …
Source: www.automotivereport.co.kr
Date Published: 5/12/2022
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주제에 대한 기사 평가 ethercat 강좌
- Author: 한국오므론제어기기 교육 OMRON Korea Education
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- Date Published: 2021. 6. 1.
- Video Url link: https://www.youtube.com/watch?v=LOQ5eZUL1RE
EtherCAT 통신 Slave 개발 교육(강좌)
산업용 필드버스인 EtherCAT slave 개발에 대하여 교육을 합니다
1. EtherCAT Slave 개발 교육는 다음과 같은 상황에 알맞는 교육입니다.
1.1 현재 생산중인 제품에 EtherCAT 통신을 하고자 하는 경우.
1.2 개발 중 또는 개발 예정인 제품에 EtherCAT 통신을 하고자 하는 경우.
1.3 본 교육은 C언어와 uController 를 하실 수 있는 분이면 충분히 가능합니다.
1.4 본 교육는 이론 교육 과 교육이 끝난 후에 Slave 개발에 즉시 적용할 수 있도록 하는 교육 입니다.
1.5 실습은 Digital I/O, Analog I/O test, PWM프로그램 작성하여, 완벽하게 개발에 적용 할 수 있도록 교육.
1.6 EtherCAT 마스터(Beckhoff 사의 TwinCAT 3)를 이용하여 Slave 모듈의 동작으로 검증 확인합니다.
1.7 프로그램 Firmware(Slave Source Code) 제공 및 Software Tool 도 모두 제공합니다
1.8 BeckHoff 사의 TwinCAT 3 사용 예 정입니다.
2. 교육일자 : 3일 , 상담 가능
3. 문의: [email protected]
[EtherCAT] IO Board 개발 이야기
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자동화 시스템에서 빠질 수 없는 IO Board 와 더 빠른 통신을 위한 EtherCAT 통신 기반의 IO
Board 를 개발하게 되었다.
이번 글을 통해서는 EtherCAT IO Slave 의 전반적인 환경 및 내용과 결과를 간단하게 설명 할 것이다.
추후 세세한 내용 글을(C언어 및 ET1100) 올려볼 것이다.
정확히는 EtherCAT IO Slave FW 를 개발하게 되었다.
EtherCAT 은 독일의 Beckhoff(등등..) 사의 Embedded PC 및 여러 디바이스등을 제공한다.
아래 경로를 통해 여러 자료 및 FAQ 활용
www.ethercat.org/default.htm
아래 경로를 통해 EtherCAT Master RunTime Toll(TwinCAT) Install 및 Terminal 구매
www.beckhoff.com/ko-kr/
heckhoff 접속 > Products > Automation > TwinCAT > TXxxxx | TwinCAT 2 Base > TX1100
이 외에도
아래의 링크를 클릭하면 “EtherCAT Slave Hardware and Software”라는 제목의
유튜브 동영상을 살펴보실 수 있다.
이 동영상을 자세히 살펴보시면 역시 많은 도움이 될 것이다.
Beckhoff 홈페이지의 EtherCAT Development Products 페이지로 가서 ET1100 ASIC 관련 문서와
기타 필요한 문서 등을 다운로드 받아서 볼 수 있다.
Beckhoff EtherCAT Development Products 페이지는 아래의 링크를 클릭하면 된다.
https://www.beckhoff.com/ko-kr/products/i-o/ethercat-development-products/
stm32f407 serise MCU 와 Beckhoff 사의 ET1100 EtherCAT chip 으로 EtherCAT IO Slave 를 구성 하였다.
FW 개발로 ST 마이크로일렉트로닉스 사의 MCU 를 통해 ET1100 을 연동하려면,
개발할 IDE 를 선택 -> CUBE IDE
STM 드라이버 선택 -> HAL
MCU 성능 선택 -> srm32f407 MCU(coretex-M4)
ET1100 과의 연동 방식 선택 -> FSMC
system clock
여러 통신 방식
여러 다수개의 IO 연결 시 연동 방식
EtherCAT Master RunTime Toll
EtherCAT Master Embedded PC
EtherCAT Slave Terminal
아트웍 된 EtherCAT IO Slave 회로도
등이 결정되어야 하며, 위의 기능을 C language 로 구현을 해야한다.
Embedded PC <-> EtherCAT Slave Terminal 통신 테스트
위와 같은 구성을 통해 TwinCAT 2.11 을 통해 테스트를 진행 할 수 있다.
TwinCAT 은 EtherCAT Master RunTime 을 제공하는 Toll 로 Beckhoff 위의 경로를 통해 install 할 수 있다.
CERHOST 를 통해 Embedded PC 에 접근한 모습이다.
아래 Remote 접속을 통해 IP 설정 및 CX5020 에 대한 기본 설정을 할 수 있다.
CX5020 에는 2개의 Socket Link 가 있고 구성하려는 네트워크 망에 맞게 설정을 해주면 된다.
정상적으로 네트워크 망이 구성되었다면 TwinCAT 에서 Target 을 볼 수 있다.
TwinCAT 에서는 ESI 를 자동으로 잡아주기 때문에 CoDeSys 보다 편한것 같다.
아래는 CX5020 <-> EK1100 <-> EtherCAT I/O Slave Board 의 통신 상태이다.
Input 1bit 와 Output 6bit 가 통신 중 인것을 확인 할 수 있다.
위의 통신 테스트를 해보기 위해서는 EtherCAT I/O Slave Board 에 FW 를 라이팅 해야 한다.
필자는 stm32f407 serise 의 MCU 와 ET1100 을 SW 로 개발하였다.
C언어를 통해 SW 개발을 하기 위해서는 회로도, 데이터시트 등 자료를 볼 줄 알아야 한다.
reference manual 자료는 너무 커서 업로드가 안된다.. 아래 url 참고 할것
https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00031020-stm32f405-415-stm32f407-417-stm32f427-437-and-stm32f429-439-advanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf
ethercat_et1100_datasheet_v2i0.pdf 1.96MB stm32f4_datasheet.pdf 5.94MB
아래는 구성 실제 모습이다.
다음에는 EtherCAT I/O Slave 의 C언어 개발한 SW 구성에 대하여 포스팅 해보려 한다.
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[Nj Ethercat 모션] 1장 특징과 시스템 구성 | ethercat 강좌 업데이트
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이더켓(EtherCAT) 정의, 패킷 구성, 통신 방식에 대해서
안녕하세요. 구스입니다.
산업용 네트워크에 대한 표준화의 요구성은 산업화의 복잡성에 따라 증대되고 있지만 각 기업간의 이익구조가 물려있어 다양한 산업용 네트워크가 나오고 있습니다.
Ethernet/IP는 물론 필드버스(Fieldbus), DeviceNet, PI(PROFIBUS & PROFINET International), 이더넷(Ethernet), 이더캣(EtherCAT), CC-Link 와 같이 다양한 산업용 네트워크가 나왔는데요.
오늘은 이 중 이더캣(EtherCAT)에 대해서 알아볼까 합니다.
이더캣(EtherCAT)은 산업용 이더넷 기술의 일종으로 이더넷 표준인 IEEE 802.3에 정의된 프레임과 Physical 계층을 사용하는 통신 방식을 의미합니다.
이더캣(EtherCAT)은 기존의 이더넷의 복잡한 7계층 중 하나만을 사용하고, DMA(Direct Memory Access) 방식을 활용함에 따라 고성능이면서, 저비용인 통신 방식입니다.
이더캣(EtherCAT)은 EtherCAT 테크놀로지 그룹을 통해서 개발이 되며, 2003년 11월 발족 후 25개국의 300개가 넘는 회사가 참여를 하고 있습니다.
아래는 이더켓 테크놀로지 그룹에 참여하고 있는 회사들입니다. 국내 업체는 약 12개 회사가 참여하고 있습니다만, 회사들이 워낙 많아서 그냥 이렇게만 가지고 왔습니다.
그럼 이더캣(EtherCAT)은 왜 나오게 된 것일까?
산업용 컴퓨팅 기술이 발전하면서 CPU의 성능이 빠르게 성장을 하였습니다. 하지만 기존의 통신 방식들은 이러한 흐름을 맞춰주지 못했고 이에 따라 병목현상이 발생을 하게 되었죠.
가장 빠른 통신 기술 중 하나인 이더넷 방식은 이더넷 프레임이 84바이트 밖에 되지 않는 문제도 있으며, 데이터의 크기가 더 작아진다면 효율성에 대한 부분과 응답속도 부분에서 문제가 발생을 하게 되는것입니다.
이러한 문제를 해결하기 위해서 이더캣(EtherCAT) 방식이 제안이 되었고, 현재 산업용 통신 방식에서 활발히 사용이 되고 있습니다.
이더켓이 보내는 패킷은 어떻게 되는가?
이더켓에서 사용하는 데이터 프레임은 기존의 IEEE 80.23 이더넷 프레임을 이용합니다.
기존의 이더넷 프레임을 변경하여 사용을 하고 있으며, 데이터 부분은 48-1498 바이트를 이용할 수 있습니다. 이더켓에서는 이를 이더켓 텔레그램(EtherCAT Telegram)이라고 표현을 합니다.
즉 이더켓 텔레그램은 이더켓 데이터그램(Datagram)의 모음이라고 할 수 있습니다.
그럼 이더켓은 통신 방식은 어떻게 되는가요?
이더켓 통신은 대게 기차를 많이 예로 듭니다. 이더켓 표준 프레임을 기차로 이야기를 하면, 텔레그램은 기차를 구성하는 전동차가 되게 됩니다.
표준 프레임이 마스터에서 슬레이브로 전달이 되면 슬레이브는 슬레이브에 지정된 주소와 일치하는 데이터만을 DMA(직접 메모리 접근) 방식으로 접근하여 데이터를 읽고, 쓰고, 처리하게 됩니다.
그러는 동시에 데이터는 다음 슬레이브에 전달이 되게 됩니다.
이더켓 통신은 아래와 같은 특징을 가집니다.
이더켓 통신은 이더넷과 다르게 패킷을 주고 받지 않습니다.
슬레이브 디바이스에서는 DMA를 통해서 데이터를 해석하고 처리하며 복사합니다.
또한 슬레이브는 패킷이 노드를 통과할 때 데이터를 읽고, 저장하게 됩니다. 이러한 방식으로 통신에는 지터가 크게 발생하지 않으며 고속의 처리가 가능하게 됩니다.
이더켓의 데이터 전송 방식에는 순환형, 비순환형 두가지로 구분을 지을 수가 있는데요. 이더켓의 데이터 전송 방식에는 순환형, 비순환형 두가지로 구분을 지을 수가 있는데요.
순환형은 일정 주기에 따라 데이터를 지속적으로 전송하는 방식이고, 비순환형의 경우는 특정 이벤트를 계기로 데이터를 전달하는 것을 의미합니다.
슬레이브는 다양한 주소를 할당 받을 수 있는데, 이를 위해서 슬레이브에는 FMMU(필드버스 메모리 관리 장치)가 들어가게 됩니다. 이 FMMU에는 슬레이브 장치와 매핑된 4GB 대형 메모리 공간으로 여러 슬레이브 장치를 처리할 수 있게 됩니다.
이와 방식을 이용해서 이더켓은 빠른 업데이트 속도처리를 할 수가 있습니다. 여러 사례에 따라 이더켓 통신은 위와 같은 속도로 처리를 할 수 있습니다.
이 글에서는 이더켓 통신에 대한 정의 및 패킷 구성, 통신 방식에 대해서 알아보았습니다.
그럼 이만 줄이겠습니다.
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:: Motion Control에 오신것을 환영합니다 ::모션컨트롤
모션컨트롤 > 산업용 네트워크 EtherCAT의 이해 이더넷 솔루션에 비해 시간지연 발생 안해 RS오토메이션의 CI는 원 하나의 모티프가 연속적으로 연결돼 그룹이 형성되고, 확장돼 유기적인 형상으로 표현된 안을 의미한다. 이 기업의 CI는 네트워크와 융합으로 시너지를 내, 성장하고 신뢰받는 기업의 모습을 구상적인 형태로 묘사한 것이다. RS오토메이션은 자동화 연구소 및 제조센터를 갖춘 자동화기기의 전문 기업이다. 산업용으로 사용되는 필드버스 네트워크에는 Profinet, Ethernet/IP, CC-link, DeviceNet, SERCOS, Powerlink, Modbus/TCP 등의 종류가 많이 있지만 2004년에 한국에 소개된 EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology)은 대기업의 사용자를 중심으로 점진적으로 성장하다가 수년 전부터는 국내외의 많은 자동화기기 제조사에서 EtherCAT 관련 제품을 개발하고 출시하면서부터 다양한 산업군의 사용자와 장비의 제조사에서 관심을 가지고 사용한 후, 성장세가 급격히 증가하고 있는 추세이다.
EtherCAT 제품의 사용자가 이렇게 갑자기 증가하게 된 주된 이유는 EtherCAT이 가져다 주는 탁월한 네트워크 성능(빠른 속도, 전체 제어 시스템의 수직 계층적 구조의 맨 상부 단부터 맨 하부 단인 I/O 레벨까지 사용가능)과 사용의 편리함 및 경제성 때문이다. 그리고 사용자의 입장에서 다양한 제품의 선택을 할 수 있도록 많은 자동화기기 제조사에서 EtherCAT 제품을 개발해 판매하고 있고 이 제품들은 서로 호환이 가능하기 때문이다.
EtherCAT의 동작원리
EtherCAT 기술은 다른 이더넷 솔루션들이 가지고 있는 시스템의 한계를 극복했다. 다른 이더넷 솔루션들은 모든 커넥션에서 프로세스 데이터가 읽혀 해석되기 때문에 많은 시간의 지연이 발생한다. 하지만 EtherCAT에는 FMMU(Fieldbus Memory Management Unit)가 있어서 이더넷 프레임이 디바이스를 통과하는 동안 각 I/O 터미널에서 FMMU가 프로세스 데이터를 읽고(추출), 쓴다(삽입). EtherCAT의 이런 구조로 인해 이더넷 프레임의 이동에 따른 시간지연은 거의 발생하지 않는다. EtherCAT은 일반적인 이더넷 솔루션과 함께 사용할 수 있지만 EtherCAT 고유의 구조로 인한 엄청나게 빠른 속도는 다른 이더넷 솔루션들과 차별되는 중요한 포인트다.
EtherCAT의 주요특징
EtherCAT의 주요특징을 살펴보자.
(1) EtherCAT은 속도가 매우 빠르다.
EtherCAT은 통신속도가 빠르기 때문에 모션컨트롤, 로봇제어, 도색, 포장, 플라스틱, 금형, CNC, 조립기계 등의 측정을 요하는 어떠한 어플리케이션에도 매우 효율적인 생산 환경을 만들어낸다. Full-Duplex (100Mbps X 2) 모드에서의 소요되는 전송시간은 다음과 같다.
(2)다양한 토폴로지를 유연하게 구성할 수 있다.
EtherCAT은 네트워크의 연결 토폴로지에 대한 유연성과 환경설정이 매우 단순하다.
A.라인, 스타, 링, 트리구조, 데이지체인, 데이지체인+드롭라인 등의 토폴로지를 거리에 제한없이 구성할 수 있기 때문에 크레인, 원자재를 관리하거나 재고관리 시스템과 같이 광범위하게 분산되어 있는 어플리케이션에 특히 유익하다.
B.마스터-슬레이브, 마스터-마스터 및 슬레이브-슬레이브의 통신을 지원한다.
C.Ethernet over EtherCAT 프로토콜을 구현해 EtherCAT과 함께 사용되는 이더넷 TCP/IP 디바이스의 사이에서 최대한의 통신성능을 발휘한다.
D.EtherCAT은 마스터와 슬레이브 모두 수동의 어드레스 설정이 필요없기 때문에 누구나 쉽게 설치하고 구성할 수 있다. 사용자는 단순히 EtherCAT 제품을 현장에 설치한 후 케이블을 연결하고 EtherCAT의 마스터 소프트웨어를 이용해 연결된 슬레이브를 찾으면 된다.
(3)EtherCAT은 산업용 이더넷이다.
EtherCAT은 IEEE 802.3 표준의 이더넷 프레임을 그대로 사용한다. 따라서 다양한 이더넷 디바이스들을 EtherCAT 디바이스들과 함께 사용할 수 있을 뿐만 아니라 기존에 개발됐던 다양한 이더넷 S/W 솔루션도 EtherCAT과 함께 사용할 수 있다.
(4)개방된 산업용 이더넷
EtherCAT은 독일의 Beckhoff사에서 2002년에 기술을 개발해 2003년에 ETG(EtherCAT Technology Group)를 결성하고 기술을 공개한 국제 규격의 개방형인 산업용 네트워크 솔루션이다. EtherCAT은 2005년에 IEC 사양으로 공인받은 후, 2016년 2월 현재 ETG에 가입된 회원사의 수는 전세계적으로 3,565개에 이를 정도로 범용화됐다.
(5)세이프티
전통적인 세이프티 네트워크 기능은 하드웨어를 경유하거나 전용의 세이프티 버스시스템을 경유해 자동화 네트워크와는 별도로 구현됐다. 반면에 EtherCAT을 이용한 세이프티 제품은 제어 네트워크와 안전 네트워크를 구분할 필요없이 Safety over EtherCAT 프로토콜을 구현해 EtherCAT 네트워크상에서 손쉽게 세이프티 솔루션을 통합한다. 세이프티 프로토콜은 더 낮은 계층에 영향을 주지 않는 EtherCAT 어플리케이션 계층을 기반으로 하고 이것은 IEC 61508에 따라 승인되며 SIL4의 요건을 만족한다. 데이터의 길이는 가변적이어서 프로토콜을 세이프티 I/O 데이터와 세이프티 드라이브 기술에 동일하게 적합하게 만들고 다른 EtherCAT 데이터처럼 세이프티 데이터는 세이프티 라우터나 게이트웨이가 없이 경로를 설정할 수 있다.
(6)이중화
EtherCAT은 이중화 기능을 제공한다. 이 기능을 사용하면 연결된 케이블 중의 하나가 끊어지거나 슬레이브가 고장나더라도 나머지 슬레이브들은 정상적으로 마스터와 통신할 수 있다. 이중화를 구현하기 위해서는 마스터에 이더넷 포트가 2개가 있어야 한다.
(7)경제성
A.쉬운 네트워크 셋업으로 설치시간을 줄일 수 있다.
B.간단해진 케이블 배선으로 설치시간과 유지보수시간을 절감할 수 있다.
C.원격의 감시/진단 기능 및 쉬운 교체로 인해 고장시간을 줄일 수 있다.
D.별도의 네트워크 스위치가 없이도 통신망의 구축이 가능하다.
(8) 동기화
EtherCAT 노드는 분산클럭 기술을 이용해 EtherCAT 프레임이 노드를 떠나는 시점과 다시 되돌아오는 시점의 시간차이를 측정한다. 이는 임의의 두 노드 간의 전달지연 시간을 계산할 수 있게 하고 계산된 각 노드 간 지연시간의 차이 값으로 분산클럭을 정밀하게 조정해, 모든 축들은 1usec 이하의 편차로 동기화를 가능하게 한다.
RS오토메이션의 EtherCAT 제품군
RS오토메이션에는 하기의 EtherCAT 제품군이 구성되어 있고 2013~2014년 출시 이후 판매추세가 꾸준히 확대되고 있다.
(1) MMCE (EtherCAT 마스터, PC기반 다축모션제어기 – 서보64축 + I/O 5440점 제어)
(2) X8 (범용 중소형 PLC)
(3) CSD7 (EtherCAT 서보드라이브)
자료제공 | RS오토메이션(www.rsautomation.co.kr)
기자 : 편집부 관련 URL : 날짜 : 2016-03
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(동영상) CANopen 마스터 구현 방법 강좌, 제1강
스마트팩토리 관련 엔지니어들에게 설계 노하우를 공유하기 위해 본지와 맥슨모터코리가 함께 제작하는 교육동영상 ‘CANopen 마스터구현’ 강좌의 제1강이 공개됐다.
CANopen 마스터구현 강좌는 총 15강으로 구성되며, 본지는 이 강의 내용을 시리즈로 게재할 예정이다.
CANopen 마스터 구현 방법 강좌에서 다루고 있는 주요 내용은 ▲산업용 네트워크 기술 개요 ▲네트워크의 기초이론 ▲CANopen의 표준 ▲CANopen의 응응 ▲Master Software 등이다.
이 강의를 맡은 맥슨모터코리아의 이상호 연구소장에 따르면, CANopen 기술은 1980년대부터 사용되던 CAN 기술을 기반으로 하여 산업용 및 공장자동화·스마트팩토리 등으로 발전시킨 표준이다. 오래 전부터 사용되었고, 업계 검증도 이미 거쳤다. 때문에 “잘 정의된 기술”이다.
이상호 소장은 “CANopen의 경우 한국에서는 고사양의 장비에서 주로 활용되고 있으며, 이더캣(EtherCAT) 위에 CANopen 프로토콜을 얹는 CoE(CANopen Over EtherCAT) 기술을 통해 이더캣 기술과도 연결된다”고 말했다.
현재 제어시스템 운영을 위한 네트워크로는 성능과 호환성이 좋은 EtherCAT이 확산되고 있다. EtherCAT은 실시간 모션제어에 탁월하여 비표준 저속의 네트워크와 수십 년간 사용되어 온 펄스 및 아날로그 형식의 제어 아키텍처를 대체하고 있다.
EtherCAT은 구조상 하위계층을 이더넷으로 사용하고 이더넷 프레임의 전송방식을 링 토폴로지화하고 이더넷프레임의 구조를 특화 시킨 것이다. 또한 상위계층 즉 상위 프로토콜은 실제 CANopen의 프로토콜을 가장 많이 사용하는데 이를 CoE(CANopen Over EtherCAT)라고 한다.
CANopen은 EtherCAT이 확산되기 이전부터 자동화분야에서 폭넓게 사용된 표준 프로토콜이며 자동차에서 사용되는 CAN(Controller Area Network)을 기반으로 하고 있다.
일반적으로 수십축의 P-to-P 또는 수개 축의 동기화된 제어는 CANopen이 비용 및 성능에서 월등하며, 보다 큰 규모에서 동기화된 운영이 필요한 경우나, 보간 및 복잡한 기능이 필요한 경우 EtherCAT이 주요한 솔루션으로 포지셔닝 할 수 있다.
따라서 사용자의 입장에서 EtherCAT을 활용하기 위하여 CANopen을 이해할 필요가 있는데, 이 강좌는 이를 충족시켜주기 위해 제작되었다.
한편, 맥슨모터 역시 CAN 프로토콜을 제공하고 있으며, 확장의 개념으로 EtherCAT 기술도 제공하고 있다. 이런 기술제공의 경향은 맥슨모터만 해당되는 것이 아니라, 관련 분야에 있는 여타 업체들 모두 이런 추세를 따른다고 이상호 소장은 소개했다.
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